vxworks中如何控制任务

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任务被taskSpawn()创建或taskActivate()激活后，直接进入Ready队列。但实际运行时，任务大部分时间处于其它状态，并不是Ready态，不然CPU的占用率就很高了，功耗也就上去了，那肯定是软件架构的设计出问题了。

VxWorks的taskLib库里关于控制任务状态的一些函数

taskSuspend()是将任务放到Suspend队列，taskResume()是将任务放到Ready队列，这两个API通常只是在调试时才会使用。taskSuspend(0)就是挂起任务本身，就像我们在《Task之常见系统任务》里观察tRootTask时所作的。不过taskResume(0)就是无效操作了，想想为啥？

taskRestart()的主要作用是重启发生严重错误的任务。既然它只有一个参数，说明重启的任务使用的是原有的属性，包括ID、优先级、选项、入口地址、栈尺寸。其中优先级和选项可能被动态改变过，那就使用最新的值。

taskDelay()通常用在轮询操作之中，它会让当前任务进入Delay队列，期限到时之后，再返回Ready队列中同优先级任务的尾部。其参数单位是tick，也就是系统时钟的频率。例如delay两秒，通常这样写：

sysClkRateGet()的作用就是返回系统时钟每秒钟的tick数。每个VxWorks版本的系统时钟频率默认都是60，但taskDelay(120)，不一定是Delay两秒。因为可以通过sysClkRateSet()修改时钟频率

要注意的是，每个tick到来时，都会触发系统时钟中断，所以不建议把系统时钟频率设置得太快，否则会降低系统性能。

taskDelay()的参数是整型值，所以使用时要注意整除的问题。例如，使用默认的系统时钟频率时，就不可能精确延时1/7秒。

sysClkRateGet()/7 = 60/7 = 8，8个tick，只是8/60秒了。

当taskDelay()的参数为0时，任务并不会进入Delay状态，而是直接把CPU让给同优先级的任务(如果有的话)，自己排到同优先级任务的尾部，这就相当于Linux系统的sched_yield()操作。

我们在《Task之任务的创建》里提到过，使用taskPriorityGet()/taskPrioritySet()，可以查询/调整任务的优先级。另外还有几个API可以查询任务的状态信息

从名字就可以看出来taskInfoGet()最为强大，它可以获得TCB里的大部分信息

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