路径规划与轨迹跟踪算法学习——2-创新互联

算法介绍：

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动态规划是运筹学的一个分支，是求解多阶段决策过程最优化问题的数学方法。

各个阶段决策的选取不是任意确定的，它依赖于当前面临的状态，又影响以后的发展。当各个阶段的决策确定后，就组成了一个决策序列，因而也就决定了整个过程的一条活动路线，这样的一个前后关联具有链状结构的多阶段过程就称为多阶段决策问题。

动态规划在车辆工程技术领域有着广泛的应用，如"两档变速器最优换挡规律"、“混合动力汽车最优能量管理策略"、“棚格地图最优路径搜索"等。

算法思想

美国数学家Bellrman等人在20世纪50年代初提出了著名的最优化,原理,把多阶段决策问题转化为一系列单阶段最优化问题

对最佳路径（最佳决策过程)所经过的各个阶段，其中每个阶段始点到全过程终点的路径，必定是该阶段始点到全过程终点的一切可能路径中的最佳路径〔最优决策)，这'就是Bellman提出的著名的最优化原理。

简言之，一个最优策略的子策略必然也是最优的，从这个角度出发算法实现就是从终点开始往前寻找最优（最短）路径，直到找到出发点，这样就可以找到一条最短路径。

但是要提前有每个决策过程的阶段 

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